تسلط بر رباتیک با منابع محدود: استراتژیهای تنظیم دقیق خاص حوزه برای LoRA
ادغام مدلهای زبانی بزرگ (LLMs) و مدلهای بینایی-زبان (VLMs) در رباتیک صنعتی وعدهدهنده یک تحول پارادایمی در اتوماسیون است. با این حال، یک مانع بزرگ باقی مانده است: کمبود دادههای آموزشی با کیفیت بالا و خاص حوزه در محیطهای تولید و لجستیک. برخلاف برنامههای هوش مصنوعی مصرفمحور که از مجموعههای داده گسترده اینترنت بهره میبرند، رباتیک صنعتی اغلب با ماشینآلات اختصاصی، پروتکلهای مونتاژ منحصر به فرد و سناریوهای خطرناکی سر و کار دارد که به ندرت در مقیاس بزرگ دیجیتال میشوند. روشهای سنتی تنظیم دقیق که پارامترهای کل مدل را بهروزرسانی میکنند، از نظر محاسباتی بسیار پرهزینه و در برابر فراموشی فاجعهبار بر روی این دادههای کوچک آسیبپذیر هستند.